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由于后续要做机械臂的控制，会用到机器人的urdf描述文件，moveit需要根据urdf中的数据进行机械臂的路径规划，这里介绍一下如何一步一步创建机器人的urdf模型描述文件.
为了便于调试，特意写了一个通过键盘控制机械臂舵机的代码，来调试舵机，代码是基于teleop_twist_keyboard修改的
今天从淘宝上订购的两个机械臂终于到货了，从这篇开始逐步讲解ROS机械臂的控制，这两个机械臂又花掉了800块，配的MG99R模拟舵机，如果配数字舵机每个机械臂要555元，价格还是有点小贵。
Diego 1#中已经整合了不少的组件，一个一个启动比较麻烦，这里整理了一份启动的launch文件。
一提到导航，一般人都会把地图、定位、和导航都包含进来，但在ROS中这三部分是分别用三个包实现的
对与机器小车来说，导航都是在2D的地图下导航的，而点云数据产生的是3D的数据，所以在使用gmapping产生地图之前需要将点云数据转换成激光数据。
ROS中所有的零件都可以设定他的tf坐标数据，机器人在移动的时候会把这些点作为判断的数据，也是后面配置导航所必须的数据
通过深度相机搜集深度数据，并转换为点云数据
整合讯飞语音其实非常简单，网友已经开发了相应的ROS 讯飞包，https://github.com/ncnynl/xf-ros，只要按照文中的步骤执行即可。这里只说明几点需要注意的事项及使用体验
在ROS kinetic 中使用sphinx进行语音识别
角速度标定，即控制机器人人转动固定的角度，看机器人是否按照控制指令完成，在这里我们让机器人转360度
机器人动起来后，首先做的就是需要对线速度，和角速度进行标定，以保证机器人可以按照指令精确的的行驶。
