机器人

ROS机器人Diego 1#制作（三十五）DiegoAPP–整体架构介绍

robot
2020年5月11日
450

##1.开发环境

RobotCA是采用Eclipse进行开发，在DiegoAPP中将整个项目迁移到了Android Studio 3.4开发，并做了升级，支持最新Android版本。
![ROS](https://img-blog.csdnimg.cn/2019080616340578.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L213bHdsbQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70 "ROS")
Android Studio中Gradle 和Gradle Plugin的版本入下图，Gradle和Gradle Plugin的版本非常重要，其他的版本会出现一些编译错误。
![ROS](https://img-blog.csdnimg.cn/20190806163501748.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L213bHdsbQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70 "ROS")
Diego APP支持了Android8.0，Android8.1，Android9.0版本，适应现在主流的Android手机，其他版本的也可以下载最新的Android SDK进行编译，但有由于Android升级过程中接口函数会有所变化，故可能会影响正常的运行，如闪退等异常。
![ROS](https://img-blog.csdnimg.cn/20190806163604361.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L213bHdsbQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
##2.项目架构
Diego APP的目录组织结构符合Android Studio APP的项目组织规范
![ROS](https://img-blog.csdnimg.cn/20190806163706665.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L213bHdsbQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
com.diegorobot.app是主要的程序目录

- Core：主要的控制逻辑代码，包括Robot的控制，Map，导航等。
- Dialogs：对话框的逻辑代码，对应res中的对话框资源
- Fragments：对应与res中视图的控制代码
- Layers：针对需要渲染的层的逻辑代码，现在只有针对激光雷达数据的渲染代码
- Views：对应res的视图文件的控制代码
- ControlAPP：主要的控制Activity，APP在连接进入控制模式后，运行此Activity
- RobotChooser：APP启动时的Activity，用来配置连接信息，显示Robot列表
- ToolbarActionItemTarget：Robot列表中的工具条对应的类

Build.gradle
App的编译配置文件中定义了App支持的版本，依赖的包等信息，特别是编译时所涉及到包，一定要正确，否则会出现编译异常, build.gradle代码如下
    apply plugin: 'com.android.application'
    
    android {
        compileSdkVersion 28
        buildToolsVersion '28.0.3'
        defaultConfig {
            applicationId "com.diegorobot.app"
            minSdkVersion 26
            targetSdkVersion 28
            multiDexEnabled true
            versionCode 1
            versionName "1.0"
            testInstrumentationRunner "android.support.test.runner.AndroidJUnitRunner"
        }
         buildTypes {
             release {
                 minifyEnabled false
                 proguardFiles getDefaultProguardFile('proguard-android.txt'), 'proguard-rules.pro'
             }
         }
        lintOptions {
            checkReleaseBuilds false
            // Or, if you prefer, you can continue to check for errors in release builds,
            // but continue the build even when errors are found:
            abortOnError false
        }
        dexOptions {
            javaMaxHeapSize "4g"
        }
    }
    
    
    configurations {
        all*.exclude group: 'org.ros.rosjava_bootstrap', module: 'gradle_plugins'
    }
    repositories {
        mavenLocal()
        mavenCentral()
        maven {
            url "https://github.com/rosjava/rosjava_mvn_repo/raw/master"
        }
        //maven { url "https://jitpack.io" }
    
    }
    
    dependencies {
        implementation fileTree(include: ['*.jar'], dir: 'libs')
        implementation 'com.android.support:appcompat-v7:28.0.0'
        implementation 'com.android.support:support-v4:28.0.0'
        implementation 'com.android.support:design:28.0.0'
        implementation 'com.android.support:cardview-v7:28.0.0'
        implementation 'com.android.support.constraint:constraint-layout:1.1.3'
        implementation 'com.android.support:recyclerview-v7:28.0.0'
        implementation 'org.ros.android_core:android_core_components:0.4.0'
        implementation 'com.github.rosjava.android_extras:gingerbread:[0.3,0.4)'
        implementation 'org.ros.rosjava_messages:tf2_msgs:[0.5,0.6)'
        implementation 'com.google.code.gson:gson:2.8.5'
        implementation 'org.apache.commons:commons-lang3:3.9'
        implementation 'com.squareup.okhttp:okhttp:2.7.5'
        implementation 'com.github.amlcurran.showcaseview:library:5.4.3'
        //testCompile 'junit:junit:4.12'
    }
    
    
    
    dependencies {
        // Required -- JUnit 4 framework
        testImplementation 'junit:junit:4.12'
        // Optional -- Mockito framework
        testImplementation 'org.mockito:mockito-core:2.27.0'
    
        androidTestImplementation 'com.android.support:support-annotations:28.0.0'
        androidTestImplementation 'com.android.support.test:runner:1.0.2'
        androidTestImplementation 'com.android.support.test:rules:1.0.2'
        // Optional -- Hamcrest library
        androidTestImplementation 'org.hamcrest:hamcrest-library:2.1'
        // Optional -- UI testing with Espresso
        androidTestImplementation 'com.android.support.test.espresso:espresso-core:3.0.2'
        // Optional -- UI testing with UI Automator
    //    androidTestCompile 'com.android.support.test.uiautomator:uiautomator-v15'
    }
    
    
    configurations.all {
        resolutionStrategy.force 'com.google.code.findbugs:jsr305:1.3.9'
        resolutionStrategy.force 'junit:junit:4.12'
    }
 
##3. 下载
请点击<a href="/blog/dl/app-release.apk" class="btn btn-icon mr-1" data-toggle="tooltip" title='下载'><i class="fa fa-download"></i>下载</a>，或者用手机浏览器扫描如下二维码。
![diegorobot](/blog/image/diego-app-download.png)