ROS机器人Diego 1#制作(二十七)机器视觉-人脸检测

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机器视觉是一个非常复杂的主题,需要比较专业的计算机图形学相关知识,在ROS By Example Volume 1这本书中提供了比较好的入门范例

ROS机器人Diego 1#制作(二十六)4WD —上位机通讯

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ROS Arduino Bridge本质上是上位机通过串口发送控制命令来实现对Arduino的控制,所以我们要实现4驱的控制,我们也必须的修改通讯部分

ROS机器人Diego 1#制作(二十五)4WD —马达控制

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PID调速部分,试验表明,虽然是一样的型号的马达,但是给相同的PWM值,马达的转速也不一样,所以我们需要分别对4个马达进行PID调速

ROS机器人Diego 1#制作(二十四)4WD —编码器数据的读取。

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4驱底盘由于四个轮子可以独立控制,所以具有优秀的通过性,这篇文章介绍Diego 1#的四驱底盘,所有源代码都已经上传到github。

ROS机器人Diego 1#制作(二十三)搭载EAI F4激光雷达move_base路径规划

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基于前几篇博文,机器人已经可以创建地图,并可以实现定位,对于SLAM最后一部分就是针对进行导航路径规划,这里我们要用到move_base包

ROS机器人Diego 1#制作(二十二)基于EAI F4激光雷达数据进行定位amcl

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在上两篇博文中我们讲到了利用gmapping和hector生成室内地图,本文将阐述如何利用激光雷达数据,在已产生的地图上进行定位。

ROS机器人Diego 1#制作(二十一)搭载EAI F4激光雷达gmapping创建室内地图

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上篇文章中我们用hector创建了室内地图,本文中我们采用gmapping来创建室内地图

ROS机器人Diego 1#制作(十九)diego机器人的moveit驱动

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moveit作为一个很好的机械臂路径规划工具,大大降低了机械臂的开发的难度,很多功能都可以在模拟环境下测试运行

ROS机器人Diego 1#制作(十八)模拟环境测试moveit

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Moveit 配置完成后,我们就可以在Rviz的模拟环境下对Moveit进行测试,以矫正urdf文件,及相关的配置,待都符合机器人的设计要求后,就可以把配置好的moveit移植到实际的机器人diego上运行。

ROS机器人Diego 1#制作(十七)用moveit assistant生成配置包

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制作好了机器人的urdf文件,接下来我们就可以配置他的moveit了

ROS机器人Diego 1#制作(十六)创建机器人的urdf模型描述文件

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由于后续要做机械臂的控制,会用到机器人的urdf描述文件,moveit需要根据urdf中的数据进行机械臂的路径规划,这里介绍一下如何一步一步创建机器人的urdf模型描述文件.

ROS机器人Diego 1#制作(十五)机械臂的控制---通过键盘控制机械臂舵机

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为了便于调试,特意写了一个通过键盘控制机械臂舵机的代码,来调试舵机,代码是基于teleop_twist_keyboard修改的