ROS机器人Diego 1#制作(十四)机械臂的控制---arduino驱动

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今天从淘宝上订购的两个机械臂终于到货了,从这篇开始逐步讲解ROS机械臂的控制,这两个机械臂又花掉了800块,配的MG99R模拟舵机,如果配数字舵机每个机械臂要555元,价格还是有点小贵。

ROS机器人Diego 1#制作(十三)launch启动文件

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Diego 1#中已经整合了不少的组件,一个一个启动比较麻烦,这里整理了一份启动的launch文件。

ROS机器人Diego 1#制作(十二)SLAM导航的配置

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一提到导航,一般人都会把地图、定位、和导航都包含进来,但在ROS中这三部分是分别用三个包实现的

ROS机器人Diego 1#制作(十一)将letv xtion点云数据转换成激光数据

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对与机器小车来说,导航都是在2D的地图下导航的,而点云数据产生的是3D的数据,所以在使用gmapping产生地图之前需要将点云数据转换成激光数据。

ROS机器人Diego 1#制作(十)摄像头tf数据的发布

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ROS中所有的零件都可以设定他的tf坐标数据,机器人在移动的时候会把这些点作为判断的数据,也是后面配置导航所必须的数据

ROS机器人Diego 1#制作(九)视觉系统之使用Xtion发布点云数据

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通过深度相机搜集深度数据,并转换为点云数据

ROS机器人Diego 1#制作(八)ROS语音系统之整合讯飞语音

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整合讯飞语音其实非常简单,网友已经开发了相应的ROS 讯飞包,https://github.com/ncnynl/xf-ros,只要按照文中的步骤执行即可。这里只说明几点需要注意的事项及使用体验

ROS机器人Diego 1#制作(七)ROS语音系统

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在ROS kinetic 中使用sphinx进行语音识别

ROS机器人Diego 1#制作(五)base controller---角速度的标定

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角速度标定,即控制机器人人转动固定的角度,看机器人是否按照控制指令完成,在这里我们让机器人转360度

ROS机器人Diego 1#制作(四)base controller---线速度的标定

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机器人动起来后,首先做的就是需要对线速度,和角速度进行标定,以保证机器人可以按照指令精确的的行驶。

ROS机器人Diego 1#制作(三)base controller---ros_arduino_bridge

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ros_arduino_bridge封装了通过串口于底盘控制器Arduino的通信,并提供了一个标准的base controller,所以对arduino资源的占用非常小

ROS机器人Diego 1#制作(二)base controller---rosserial_arduino

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ROS机器人要动起来首先需要对底盘的驱动,在ROS的控制模型中,一般会把对底盘的驱动,及马达的PID调节放在一起称之为base controller